ROS2로 ROS1과 통신하는 방법(브릿지)
ROS1 Bridge
오늘은 ROS1 과 ROS2의 브릿지를 어떻게 연결하는지에대 해 알아보겠다.
ROS2는 아직 -ing(현재진행) 형이다. 아직까지 버그는 많고 보완해야될 부분 이 많다. 그리고 그동안 만들어 뒀던 수많은 ROS1에서 만들어진 pkg는 메타운영체제의 플랫폼이 바뀌었다 하여도, 많은 부분에 있어서 다시 제작해서 사용하는것은 있을수 없는 일이다. 애시당초 ROS의 추구 방향은 재사용성 극대화 아니던가?
그래서 ROS1에서 사용되는 많은 Node Pkg는 우리가 기존에 사용하던데로 사용 할 수있도록 ROS1과 ROS2 간에 통신에 ROS1-Bridge가 나오게 된 배경이다.
이 ROS1 Bridge는 ROS1 과 ROS2 의 노드를 둘다 담당하는 이중 간첩? 같은 역할을 한다.
ROS1 Bridge는 어떻게 사용하나?
ROS1과 ROS2간의 메세지 정의는 package.xml안에 정의된 yaml 파일을 통해 이루어진다.
이 말이 무엇이냐 하면 yaml 파일을 만들어서 그 안에 ROS1 관절(Joint1) 메세지 : ROS1 관절(Joint1) 메세지 라고 적어 두는것이다. 얘 는 얘 에요! 라고!
그래서 ROS2에서 ROS1에서 사용되는 메세지를 받고 싶을 때 yaml 파일 안에 3가지 방식으로 설정해 ROS1에서 오는 메세지 들을 받을 수있도록 돕고 있다.
더 자세한 원리는 아래 링크를 통해 이해 하는것을 추천 드린다.
필자도 해당 링크를 통한 내용을 기반으로 설명 드리는 것임을 미리 말씀 드린다.
ROS1 Bridge를 사용하기 이전에 이 구성 환경을 어떻게 맞춰 주어야 하는지 이해 할 필요가 있다.
가장 먼저 해야 할 일은 bashrc에서 브릿지에 대한 기본 설정을 해주어 ROS1과 ROS2 시스템의 명령어가 둘다 통용되는 환경을 Ubuntu 내에 구성 해 줄 필요가 있다. 어짜피 기본적으로 ROS 나 ROS2를 깔아 보신분들의 경우 알겠지만, 일단 해당 명령어 들은 그냥 보통 ~/.bashrc 에 추가해 두었을 것이다. 미리 source로
# ROS Melodic의 setup.bash 설정
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /opt/ros/dashing/local_setup.bash
source /home/user/catkin_ws/devel/setup.bash
# ROS2 Foxy의 setup.bash 설정
source /home/user/ros2_ws/install/local_setup.bash
# ROS1
export ROS_DISTRO=melodic
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
source /home/user/catkin_ws/devel/setup.bash
# ROS2
export ROS_DISTRO=dashing
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
source /home/user/ros2_ws/install/local_setup.bash